Com relação a subexposição com flash, é um problema crônico da Canon. Acontece com os demais modelos da marca e não apenas com a 20D. Isso foi uma decisão de projeto para preservar as altas luzes. Se alguma parte de sua imagem estourar no branco, você não tem como corrigir depois. Porém, se ficar subexposta, é fácil corrigir em uma etapa de pós-processamento (dependendo do grau de subexposição, é claro).
Com relação à nitidez das imagens, a objetiva desempenha um papel importante, mas não é só isso. Entretanto, a Canon resolveu colocar uma objetiva de péssima qualidade em um corpo considerado semi-profissional ou profissional. Acho que foi um erro. A 20D merecia uma objetiva melhor.
Mesmo usando uma objetiva de boa qualidade ótica, é normal as imagem perderem um pouco a nitidez nas DSLR's. Isso se deve a existência de um filtro passa-baixa (low pass filter) entre o sensor e a objetiva. Esse filtro atenua os sinais de alta-freqüência na imagem e diminui a probabilidade de formação de padrões indesejáveis nos pixels (o tal efeito moiré). Entretanto, apesar de ser muito benéfico, esse filtro torna a imagem final "embaçada", ou seja, perde-se um pouco a nitidez. Isso também pode ser facilmente corrigido em uma etapa de pós-processamento. No PhotoShop, por exemplo, isso é normalmente realizado através do filtro "Unsharpen Mask" (USM).
No caso da Nikon D70 que você citou, o tal low pass filter é menos agressivo, ou seja, as imagens já saem com bastante nitidez da câmera. No entanto, isso causa o aparecimento eventual de defeitos do tipo moiré. A própria Nikon reconhece isso. Muitas vezes isso é impossível de ser corrigido posteriormente. Bom, isso também é uma decisão de projeto. Na minha opinião, eu prefiro a decisão da Canon.
Acho que não é o seu caso, mas normalmente quem está começando com SLR digitais estranha muito essa transição. É uma verdadeira mudança de paradigma. Nos tempos de filme, suas imagens eram corrigidas sem você saber, diga-se de passagem, no laboratório onde eram reveladas. Nas digitais profissionais, você é próprio laboratório! Portanto, não espere correções automáticas. Se você quer qualidade, você terá que trabalhar sua imagens uma por uma depois...
Sugiro que você tenha mais paciência com sua 20D. Compre uma objetiva melhor, pratique mais etc. Você tem uma excelente câmera em mãos. É pouco provável que você se decepcione depois que se acostumar com ela. Boa sorte!