Tem um na sua casa, compre um kit de maquiagem desses baratinhos tipo esse aqui em loja de 1,99
http://klannpromocional.com.br/kit-maquiagem-fm21/Passe primeiro o pincel mais duro (esse do meio) bem de leve e as poeiras ficarão grudadas. Caso tenha alguma mancha de gordura ( o que acho difícil, 90% da sujeira é poeira), passe alcool isopropilico usando a esponja (primeira da esquerda para a direita) e manda ver. Na verdade não estarás limpando o sensor e sim um filtro, um vidro que tem na frente, o risco de estragar é quase nulo, só não encha de alcool coloque apenas um pouquinho.
De cada 5 vezes que eu limpei o sensor da minha 5dc, até hoje só precisei usar o pincel durinho, nunca precisei usar o Alcool. Leva 1 minuto, é grátis e é capaz de ser até mais seguro, não precisará ficar andando por aí com a câmera e correndo o risco de ser assaltado.
Abraço.