Conheço mais o lado Canon.
Fica minhas sugestões.
Canon SL2 - Por volta de R$2500
Canon t7i - Por volta de R$3000
Canon M50 - Por volta de R$3000
Canon 77D - Por volta de R$3300
Canon 80D - Por volta de R$4000
Todas tem o mesmo sensor e qualidade de imagem.
É o melhor sensor APS-C da Canon atualmente.
Todas filmam 1080p a 60fps.
Todas tem um ótimo sistema de autofoco para vídeo. Muitos consideram o melhor do mercado. Estão muito a frente das Nikons nesse ponto.
A SL2 tem o sistema de foco mais simples para fotos (similar ao da sua D5100), todas as outras possuem um sistema de foco mais completo e equivalente para fotos.
A 80D é a mais robusta, a que mais aguenta pancada, poeira, praia, etc. Se você for colocar a câmera nessas condições, pode ser algo a se considerar.
A M50 é a mais compacta, seguida pela SL2.