Fotos noturnas sem flash que não sejam longas exposições somente com uma DSLR, de preferência FF, mas dentre as que você citou, todas têm nível semelhante.
Fotografia interna, você precisará de uma angular (ponto para a pana ZS3, que tem a melhor)
Nenhuma delas tem sapata de flash;
A Canon, e a H20 têm modo manual (a Pana não tem e a Nikon não sei);
A Nikon tem um flash aparentemente melhor, mas parece ser menos compacta;
Para uma compacta Ultra Zoom eu iria de Panasonic ou H20.