Danich,
Você pode sim emitir o RPA sem ser PJ, é justamente pra isso que ele serve. Porém, acho mais seguro consultar um contator, pois há recolhimento de impostos e os cálculos são manuais.
Outra possibilidade, mais indicada se você for continuar prestando serviços, é fazer a Inscrição de Autônomo no seu município, é um processo bem menos custoso e mais rápido do que abrir uma empresa e te permite emitir nota e recolher os devidos impostos legalmente. Interessante também consultar um contador ou advogado.
Abraço.