As três são bem parecidas.
A DS e DS2 são idênticas exceto pelo tamanho do LCD (2 pol na DS e 2,5 Pol na DS2). A DS2 substituiu a DS, logo essa última é mais dificil de encontrar, mas é mais barata. Com o Firmware update 2.0 ela fica igual a DS2 em recursos, exceto pelo LCD.
A DL tem LCD de 2,5 polegadas, mas é pentamirror com menor magnificação do visor (0,85x). As DS e DS2 tem pentaprisma e 0,95x. A DL também é um pouco mais leve. A DL tem 3 pontos de Autofocus e as outras duas têm 11 pontos. No restante são muito parecidas.
A lente do kit (18-55) tem fama de ser boa e barata. Eu prefiro objetivas originais da Pentax, mas isso é questão de gosto pessoal. Existem diversas objetivas antigas que funcionam nas DSLR da Pentax, inclusive com fotometria. Basicamente qualquer objetiva de rosca (com adaptador) e baioneta fabricadas desde 1952 servem nelas. Realmente é a melhor compatibilidade entre todos os fabricantes de DSLR.
Há um site novo da Pentax com informações sobre elas (DS2 e DL):
http://www.pentaxdslr.comNo site da Pentax Canada há informações sobre todoas:
http://www.pentax.ca/digital/digital_slr/index.phpConsulte também o site
http://www.bdimitrov.de/kmp sobre tudo a respeito de Pentax com baioneta. Sou um dos colaboradores do site, e se tiver dúvida mais específica me consulte pelo forum.
Tenho também uma S5100 (como você) e várias Pentax de filme. Se voce gosta de camaras compactas Pentax é para você. Ainda não comprei DSLR mas com certeza será uma Pentax. A Pentax sempre teve as camaras mais compactas durante toda sua história. Compare sua S1a e Spotmatic com as concorrentes da época e verá isso. Você poderá usar suas objetivas de rosca na DSLR com o uso de um adaptador barato (menos de R$ 100,00). Prefira os originais Pentax ou Asahi Pentax.