dsolimpio,
As lentes AF-S possuem motor de foco. As AF não.
A velocidade em focar depende da lente. Por exemplo, a 55-300 é mais lenta que a 70-300.
Com as lentes AF-S, sua câmera fará o foto automático, mas você pode fazê-lo manualmente também.
Com as AF, não tem opção: fica tudo na sua mão (e olhos).
Pelo que já li, a 18-105 não é tão lenta, mas também não é das mais rápidas.
