A Nikon 3100 terá foco automático se utilizar as lentes com a sigla "AF-S". Essas tem motor interno que permite o foco automático nos corpos sem motor, como o caso da 3100.
Quanto ao sensor DX, que é utilizado nessa camera, voce poderá usar tanto as lentes DX quanto FX, lembrando do fator de conversão que multiplica a distancia focal por 1,5.
Essas são as informações básicas para voce começar a escolher as lentes.