A média é que se a tua distância focal é N, em geral dá para fazer sem tripé/monopé com exposição de até 1/N seg. Se precisar ir abaixo disso usa o VR (dependendo da lente chega a até 4 pontos de luz, i.e. 2^4/N = 16/N). Com tripé e câmera estática desliga-se o VR. Se no tripé, mas em movimento de panning (acompanhando um veículo por exemplo), podes deixar o VR ligado no modo II (para lentes que implementam a opção, que compensa apenas na vertical). No caso de monopé seria caso a caso dependendo do monopé e demais condições.
Por exemplo, a 200mm, sem VR/IS é usual resultado bom a até 1/200 (1/256) ou mais rápido. Com o VR/IS podería-se chegar a 1/15. Se estiveres usando 50mm aí seria até 1/50 (1/60) sem VR/IS ou 1/4 com o VR/IS. Menos que isso precisaria de tripé (e VR desligado). embora se divulgue até 4 pontos de luz é mais seguro pensar em 3 pontos, caso no qual os tempos acima seriam 2^3/N = 8/N, respectivamente 1/30 e 1/8 de segundo.