Ao invés de tratar o assunto com base na arte de fotografar vou tratar com base na física.
Visto que a imagem que é capturada pela câmera nada mais é que a luz refletida pelo objeto (assunto), e portanto energia, para que essa energia seja percebida e registrada, o sensor terá de medir sua intensidade.
Considerando também que todo e qualquer tipo de energia não se conserva, ou seja está sempre em transformação, quanto maior for a distância mais ela (energia luminosa) irá se perdendo.
Claro que em ambientes ideais, ou seja, inexistentes, a distância não interfere na qualidade da imagem, considerando a inexistência de obstáculos, atmosfera, partículas em suspensão, variação de temperatura alterando índice de refração atmosférico, entre outras coisas.
Apara contornar essa perda de energia os engenheiros idealizam objetivas com o maior diâmetro possível (atendendo a critérios de custoXbenefício) de forma que se possa captar a maior quantidade de luz refletida pelo objeto possível, fazendo com que se aumente a intensidade da energia captada, e portanto, fazendo com que a imagem seja a mais nítida dentro das limitações.
Por isso quanto maior é a distância focal da lente o diâmetro de entrada de luz
tende a ser maior, para que se capte mais luz e se obtenha uma imagem nítida.
Portanto, respondendo a pergunta de forma direta, SIM quanto maior a distância do objeto, menos nítida tende a ser a imagem capturada pela câmara.